上世纪60年代，苏联军队装备ZSU-23-4“石勒喀河”自行高炮以后，原本已经非常强大的红色铁流具备了伴随防空力量，这样先进装甲车辆让美国人立刻感觉喘不过来气，于是开始有针对性的研制自行高炮。
当时，美国刚刚研制成功M551“谢里登”轻型坦克，将“谢里登”的发动机改到车体前部右侧，后部装上M163“火神”20mm六管加特林炮，配上对空搜索雷达，就能变成美国版的“石勒喀河”。
不过，从四向图可以看出这种样车并没有完整的炮膛，顶部还是敞开的。而且雷达系统非常简单，其真正的作战性能还存在着疑问。
而另一种设计更加务实，直接照搬了“谢里登”底盘，采用完整的双人炮塔，完全满足当时打“核战争”的要求。武器依旧是M163加特林高炮，这个设计看起来更靠谱。
不过，M163的射程只有1600米，射速却高达4500～6000发/分钟，加上车内空间有限，备弹量导致的火力持续性存在很大问题。
能同时对地面和空中目标进行打击的火力支援战车，是上世纪60年代非常流行的研制方向。这款防空车辆配备两门M242“大毒蛇”25mm机炮，总射速达到520～570发/分钟，备弹1500发。这种机炮的弹道性能比20mm“火神”更好，而且穿甲能力非常出色。然而在测试中却表现不佳。
因为这种“大毒蛇”机炮是美国陆军未来步兵战车计划的一部分，并没有合适的对空火控系统，所以炮手只能依靠简单的光学瞄准镜来追踪空中目标。当时武装直升机已经装备了反坦克导弹，在机炮射程之外就能够摧毁这种自行高炮。
美国人显然对M163“火神”的密集火力念念不忘，于是开始在底盘问题上动脑筋。研制了一种8×8轻型轮式底盘。这种底盘采用液气悬挂，能够调整底盘离地高度，以及各轮胎的位置。
最终，20mm“火神”轮式自行高炮（VWG）终于诞生。1983～1984年样车交付美国陆军第9步兵师进行测试。
这种轻量化自行高炮很快得到美军的积极回应，几乎可以适应各种地形，最高速度可达72千米/小时。但该车备弹数量只有2550发，其中待发弹仅有550发，无法满足实战需要。因此这种自行高炮也是无果而终。
在各种尝试之后，1974年美国陆军决定研制一款真正配备雷达系统师属自行高射炮，并制定了“师属防空系统（DIVADS）”计划。最后美国福特宇航公司中标，研制型号为XM247，绰号“约克中士”。然而因为种种原因，“约克中士”并没有真正装备美军，却花费了18亿美元，创造世界自行高炮研制费用和销售价格的最高纪录。
其实在“约克中士”之前，美军有一个获得先进自行高炮的绝佳机会。这就是MBT-70主战坦克的研制项目中，一个分支计划。配备两门莱茵金属30mm机炮的自行高炮计划，这个设计完美解决了底盘的问题。要知道十年后才开始研制“约克中士”还是使用的M48坦克的底盘。
该自行高炮的布局非常合理，已经非常接近后来联邦德国研制“猎豹”自行高炮。
1968年，德国甚至将这种炮塔安装到豹1主战坦克底盘上进行测试。不过，这种30×170mm高炮弹道性能比厄利空35mm高炮要逊色，最终并没有装备。德国在此样车的基础上进行改进，配备厄利空35mm高炮，最终研制出“猎豹”自行高炮。而美国陆军至今也没有合适的自行高炮来充当地面装甲集团的“保护伞”，但美军另辟蹊径，通过加强空军力量来夺取绝对制空权，来保护地面部队。